چکیده: در این پایان نامه، ابتدا مجموعه‌ای از فیلترهای کالمن غیرخطی برای تشخیص و شناسایی عیب های رخ‌داده در سنسورها طراحی خواهد شد. این فیلترها این قابلیت را دارند که در شرایطی که مشخصات آماری نویز معلوم نباشد، عیب های رخ‌داده در سنسورها را به‌ صورت صحیح و دقیق تشخیص دهند. همچنین با بررسی سناریوهای مختلف عیب سنسور ، توانایی رویکردهای پیشنهادی برای تشخیص و شناسایی عیب روی سیستم یک وسیله نقلیه هوایی بدون سرنشین شبیه‌سازی می شود. برای این کار از ساختار یک سیستم تحمل پذیر عیب فعال استفاده خواهیم کرد. در این ساختار ، اطلاعات به دست آمده از واحد تشخیص و شناسایی عیب به واحد طراحی کنترل کننده ی تحمل پذیر عیب فرستاده می شود، در این واحد بر اساس کنترل مد لغزشی ترمینال غیر تکین، کنترل کننده ی تحمل پذیر عیبی طراحی خواهد شد که در صورت بروز عیب در سنسور ، پایداری و عملکرد مطلوب سیستم را حفظ کند.