چکیده: ربات های کابلی به عنوان دسته ربات انتخاب شده در این پژوهش دارای قابلیت های مهم صنعتی مانند سادگی، سبکی، ارزان قیمت بودن و حمل بار زیاد است. در این راستا تعامل بین ربات و اپراتور انسانی که ربات، وظیفه تحمل وزن و اپراتور وظیفه جهت دهی ابزار را بر عهده دارد مطالعه می گردد. در این پایان نامه ابتدا نیروهای وارد از ابزار به کابل ها بدون در نظر گرفتن نیروی عکس العمل فرآیند، محاسبه شده و سپس با اعمال نیرو و گشتاورهای عکس العمل فرآیند پولیشکاری از ابزار به روی ربات موازی کابلی، تأثیر برهمکنش ابزار و قطعه کار و ربات به صورت کامل نشان داده شده است. این بارگذاری با الگوریتم پیشنهادی به صورت تعامل پویا بین ابزار و انسان در نظر گرفته شده که در این بارگذاری، قطعه کار، نقش اغتشاش یا وارد کردن نیروی مزاحم و ابزار (ربات) و انسان، نقش اصلاح کننده مسیر و حفظ پایداری و تعادل مجموعه را ایفا می کنند. در انتها با توجه به نیروهای اعمال شده به مجری نهایی ربات، محرکه های کابلی طراحی شد.