{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ493",
        "title": "طراحی و تحلیل ربات کابلی فضایی برای یک عملیات ساخت در تعامل با اپراتور انسانی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1395",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ493",
        "title": "طراحی و تحلیل ربات کابلی فضایی برای یک عملیات ساخت در تعامل با اپراتور انسانی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1395,
        "authors": [
            {
                "name": "نسترن نقیب زاده",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "طراحی",
            "ربات کابلی",
            "فرآیند پولیشکاری",
            "تعامل انسان و ربات"
        ],
        "abstract": "ربات های کابلی به عنوان دسته ربات انتخاب شده در این پژوهش دارای قابلیت های مهم صنعتی مانند سادگی، سبکی، ارزان قیمت بودن و حمل بار زیاد است. در این راستا تعامل بین ربات و اپراتور انسانی که ربات، وظیفه تحمل وزن و اپراتور وظیفه جهت دهی ابزار را بر عهده دارد مطالعه می گردد. در این پایان نامه ابتدا نیروهای وارد از ابزار به کابل ها بدون در نظر گرفتن نیروی عکس العمل فرآیند، محاسبه شده و سپس با اعمال نیرو و گشتاورهای عکس العمل فرآیند پولیشکاری از ابزار به روی ربات موازی کابلی، تأثیر برهمکنش ابزار و قطعه کار و ربات به صورت کامل نشان داده شده است. این بارگذاری با الگوریتم پیشنهادی به صورت تعامل پویا بین ابزار و انسان در نظر گرفته شده که در این بارگذاری، قطعه کار، نقش اغتشاش یا وارد کردن نیروی مزاحم و ابزار (ربات) و انسان، نقش اصلاح کننده مسیر و حفظ پایداری و تعادل مجموعه را ایفا می کنند. در انتها با توجه به نیروهای اعمال شده به مجری نهایی ربات، محرکه های کابلی طراحی شد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ493.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}