چکیده: در این پایان‌نامه، طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده تطبیقی خودتنظیم‌ برای ربات تعادلی دوچرخ بررسی می شود. ربات دوچرخ به دلیل ویژگی های ساختاری ، از جمله ناپایداری و رفتار غیرمینیمم‌ فاز بودن از نمونه‌های شاخص برای آزمودن روش‌های کنترلی نوین محسوب می‌شود. هدف اصلی پژوهش، ارزیابی کارایی کنترل کننده تطبیقی خود تنظیم در شرایط مختلف است. برای این منظور ابتدا مدل‌سازی دینامیکی و گسسته‌سازی سیستم انجام می‌شود تا معادلات لازم برای طراحی کنترل‌کننده فراهم گردد. در گام نخست، کنترل کننده تطبیقی خود تنظیم بر روی متغیرهایθ و δ پیاده‌سازی می شود. نتایج نشان می دهند که در این حالت، کنترل کننده تطبیقی خود تنظیم می تواند دینامیک‌های ناپایدار را به‌خوبی پایدار ساخته و ردیابی مناسب را تضمین نماید. سیگنال‌های کنترلی نیز در محدوده عملی عملگرها قرار دارند. علاوه بر این، الگوریتم حداقل مربعات بازگشتی در مدت کوتاهی به همگرایی می‌رسد و پارامترها را در بازه‌های ثابتی تثبیت می کند. در ادامه، به‌منظور شبیه‌سازی شرایط نزدیک‌ به واقعیت، ساختار آبشاری شامل حلقه داخلی برای کنترل θ و حلقه بیرونی برای کنترل x طراحی می شود. اگرچه انتظار می رود این رویکرد از نظر تئوری بتواند پایداری و ردیابی هم‌زمان را تضمین کند، اما نتایج شبیه‌سازی نشان می دهد که STR به‌تنهایی قادربه تضمین عملکرد پایدار در این شرایط نیست. متغیر x دچار واگرایی شد و حلقه داخلی θ نیز پایداری خود را از دست می دهد.