{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK731",
        "title": "کنترل پسگام امپدانس ربات توانبخش پایین تنه با استراتژی ولتاژ ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1398",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK731",
        "title": "کنترل پسگام امپدانس ربات توانبخش پایین تنه با استراتژی ولتاژ ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1398,
        "authors": [
            {
                "name": "مژگان کفیلی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل امپدانس",
            "راهبرد کنترل ولتاژ",
            "ربات توانبخش",
            "کنترل پسگام"
        ],
        "abstract": "در این پایان‌نامه، طراحی سیستم کنترل پسگام امپدانس ربات توانبخش پایین‌تنه براساس راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می شود. به منظور تحقق رفتار منعطف از سوی ربات در مقابل نیروی احتمالی پای فرد، از مفهوم امپدانس استفاده و در روش کنترل پسگام این مفهوم بکار برده می‌شود. به‌عبارتی‌ دیگر، برای کنترل ربات توانبخش پایین‌تنه از کنترل‌کننده پسگام به همراه کنترل امپدانس  به ترتیب جهت کنترل موقعیت و نیرو استفاده می‌شود. نوآوری طرح کنترل پیشنهادی در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور در اجرای یک کنترل کننده پسگام می باشد. مزیت راهبرد کنترل ولتاژ، آزاد بودن از مدل دینامیکی ربات و بیمار است که بعنوان یک چالش اساسی در روش‌های قبلی مطرح شده است. در نتیجه، روش پیشنهادی در مقایسه با روش‌های مبتنی بر راهبرد گشتاور، ساده تر، دارای محاسبات کمتر و کارآمدتر است. بعلاوه، در راهبرد کنترل ولتاژ، دینامیک محرکه‌های ربات نیز منظور می‌شود و با خطای نادیده گرفتن محرکه‌ها در راهبرد کنترل گشتاور مواجه نمی شود. برای نشان دادن مزیت روش پیشنهادی، مقایسه با روش مرسوم انجام می‌شود. نتایج شبیه‌سازی کارایی روش پیشنهادی را نسبت به روش مرسوم به خوبی نشان می‌دهد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK731.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}