{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK67",
        "title": "اجسام طراحی و ساخت ربات آزمایشگاهی اسکارا برای جابجایی با استفاده از روش کنترلی گشتاور محاسباتی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1386",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK67",
        "title": "اجسام طراحی و ساخت ربات آزمایشگاهی اسکارا برای جابجایی با استفاده از روش کنترلی گشتاور محاسباتی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1386,
        "authors": [
            {
                "name": "مجید صحتی یزدی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات اسکارا – طراحی وساخت ربات – الکترونیک ربات  – مدارات واسطه - کنترل موقعیت ربات کنترل مفصل مستقل - کنترل گشتاور محاسباتی - کنترل تطبیقی - شناسایی سیستم"
        ],
        "abstract": "در حال حاضر اکثر مقالات علمی چاپ شده در ژورنالهای معتبر جهان مبتنی بر نتایج عملی اعمال تئوریهای کنترلی بروی سیستمهای مکانیکی واقعی است ، با توجه به اینکه یکی از مرسومترین سیستمهای مکانیکی غیر خطی که می توان اَهم تئوریهای کنترلی را روی آن پیاده سازی کرد بازوهای ماهر می باشند و نیزاجرای چنین سیستمی در دانشگاه صنعتی شاهرود برای ایجاد بستری جهت طراحی و ساخت و کنترل نمونه های مشابه توسط تیمهای رباتیک متشکل از گرایشهای مکانیک ، الکترونیک ، رباتیک ، کنترل ضروری به نظر می رسید ، تصمیم به ساخت ربات اسکارا که علاوه بر پیچیدگی ، ظاهری عامه پسند دارد  گرفته شد . و پس از ساخت بدنه ، طراحی مدارات الکترونیکی و برقراری ارتباط آن با رایانه ، روش کنترلی گشتاور محاسباتی پیشنهادی خود را بروی آن اعمال کردیم . امید است اجرای این پروژه توانسته باشد ندای " ما می توانیم " را بار دیگر به گوش همگان برساند .",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK67.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}