{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK653",
        "title": "تشخیص خطای محرک ربات با استفاده از مشاهده گر تطبیقی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK653",
        "title": "تشخیص خطای محرک ربات با استفاده از مشاهده گر تطبیقی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "مرتضی عسگری",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد حدادظریف",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "تشخیص خطا-ربات-رویتگر تطبیقی-تشخیص خطای مقاوم"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه سیستم تشخیص خطا  با استفاده از رویتگر تطبیقی طراحی می شود  تا در صورت بروز خرابی در عملگرهای ربات خطا را تشخیص داده و اخطار بروز خطا در سیستم را فعال نماید. سیستم تشخیص  خطا برای ربات های بازویی صلب و انعطاف پذیر با محرک موتور DC به صورتی طراحی می شود که سیگنال باقی مانده نسبت به اغتشاشاتی نظیر تغییر بار بازوی ربات و یا نامعینی های مدل سازی کمترین حساسیت را داشته و نسبت به خطای عملگر، حداکثر حساسیت را داشته باشد. به منظور ساده سازی روابط غیرخطی و پیچیده ربات، از ایده استراتژی ولتاژ استفاده می شود و عملکرد رویتگر تطبیقی از نظر سرعت و دقت در تشخیص خطای محرک مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج شبیه سازی کارایی موثر این روش را نشان می دهد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK653.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}