{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK653",
        "title": "تشخیص خطای محرک ربات با استفاده از مشاهده گر تطبیقی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK653",
        "title": "تشخیص خطای محرک ربات با استفاده از مشاهده گر تطبیقی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "مرتضی عسگری",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد حدادظریف",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "تشخیص خطا-ربات-رویتگر تطبیقی-تشخیص خطای مقاوم"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه سیستم تشخیص خطا  با استفاده از رویتگر تطبیقی طراحی می شود  تا در صورت بروز خرابی در عملگرهای ربات خطا را تشخیص داده و اخطار بروز خطا در سیستم را فعال نماید. سیستم تشخیص  خطا برای ربات های بازویی صلب و انعطاف پذیر با محرک موتور DC به صورتی طراحی می شود که سیگنال باقی مانده نسبت به اغتشاشاتی نظیر تغییر بار بازوی ربات و یا نامعینی های مدل سازی کمترین حساسیت را داشته و نسبت به خطای عملگر، حداکثر حساسیت را داشته باشد. به منظور ساده سازی روابط غیرخطی و پیچیده ربات، از ایده استراتژی ولتاژ استفاده می شود و عملکرد رویتگر تطبیقی از نظر سرعت و دقت در تشخیص خطای محرک مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج شبیه سازی کارایی موثر این روش را نشان می دهد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK653.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}