{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK642",
        "title": "طراحی کنترل کننده مقاوم بهینه شده برای بازوی مصنوعی ربات",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK642",
        "title": "طراحی کنترل کننده مقاوم بهینه شده برای بازوی مصنوعی ربات",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "سید جواد طالبی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "علیرضا الفی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل مقاوم",
            "عدم قطعیت",
            "کنترل بهینه",
            "ردیابی"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه، کنترل کننده بهینه با استفاده از روش کنترل مقاوم برای کنترل بازوی مصنوعی ربات مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور طراحی می شود. عدم قطعیت ها وزن شئ، اصطکاک و سایر پارامترهای دینامیک بازوی مصنوعی ربات را شامل می شوند. هدف طراحی کنترل کننده مقاومی است که قابلیت رسیدگی به عدم قطعیت ها را داشته باشد. بدین منظور مسئله کنترل مقاوم را در چارچوب یک مسئله کنترل بهینه با حداقل کردن خطای ردگیری و تلاش کنترلی فرمول بندی می کنیم. شبیه سازی ها نشان می دهند که کنترل پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK642.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}