{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK642",
        "title": "طراحی کنترل کننده مقاوم بهینه شده برای بازوی مصنوعی ربات",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-08-26",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK642",
        "title": "طراحی کنترل کننده مقاوم بهینه شده برای بازوی مصنوعی ربات",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "سید جواد طالبی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "علیرضا الفی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل مقاوم",
            "عدم قطعیت",
            "کنترل بهینه",
            "ردیابی"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه، کنترل کننده بهینه با استفاده از روش کنترل مقاوم برای کنترل بازوی مصنوعی ربات مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور طراحی می شود. عدم قطعیت ها وزن شئ، اصطکاک و سایر پارامترهای دینامیک بازوی مصنوعی ربات را شامل می شوند. هدف طراحی کنترل کننده مقاومی است که قابلیت رسیدگی به عدم قطعیت ها را داشته باشد. بدین منظور مسئله کنترل مقاوم را در چارچوب یک مسئله کنترل بهینه با حداقل کردن خطای ردگیری و تلاش کنترلی فرمول بندی می کنیم. شبیه سازی ها نشان می دهند که کنترل پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK642.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}