{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK61",
        "title": "طراحی یک سیستم کنترل غیر خطی مقاوم در مقابل عدم قطعیت پارامتری به روش کنترل تطبیقی روی یک هلی کوپتر",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1386",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK61",
        "title": "طراحی یک سیستم کنترل غیر خطی مقاوم در مقابل عدم قطعیت پارامتری به روش کنترل تطبیقی روی یک هلی کوپتر",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1386,
        "authors": [
            {
                "name": "علیرضا نعمتی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد حدادظریف",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل غیر خطی",
            "خطی سازی فیدبکی",
            "هلی کوپتر",
            "کنترل تطبیقی"
        ],
        "abstract": "خطی سازی فیدبکی ایده آل برای مواردی که شناخت کاملی از سیستم و پارامترهای آن وجود دارد تعریف شده است. در حالی که با وجود عدم قطعیتها از جمله عدم قطعیت پارامتری دیگر نمی توان از خطی سازی فیدبکی به عنوان یک راهکار ایده آل برای کنترل سیستم های غیر خطی نام برد. خطی سازی فیدبکی تطبیقی برای حذف کردن عدم قطعیتهای پارامتری ذاتی سیستم که در حالت خطی سازی فیدبکی ایده آل قابل حذف کردن نبودند،  پیشنهاد شده است. الگوریتم تطبیق طوری طراحی شده است که بتوان همزمان از تکنیک خطی سازی فیدبکی و کنترل تطبیقی استفاده کرد. پارامترهای کنترلر در ابتدا نا معلومند ، ولی از قانون تطبیق طوری استفاده شده که پارامترهای کنترلر را طوری تنظیم کند که خطای بین خروجی واقعی و خروجی مطلوب به حداقل مقدار ممکن یعنی صفر نزدیک شود.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK61.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}