{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK535",
        "title": "مدلسازی و کنترل فازی مقاوم برای پایدارسازی سکوی سه درجه آزادی ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1395",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK535",
        "title": "مدلسازی و کنترل فازی مقاوم برای پایدارسازی سکوی سه درجه آزادی ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1395,
        "authors": [
            {
                "name": "شهرام نجفی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد حدادظریف",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "پایدار کننده ژیروسکوپی",
            "صفحات پایدار",
            "کنترل تناسبی-انتگرالی-مشتقی",
            "کنترل فازی مقاوم",
            "عدم قطعیت"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه روش کنترل فازی مقاوم برای یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره ارائه شده است. این صفحه پایدار تحت تأثیر اغتشاشات اعمالی به پایه حامل خود قرار دارد. روش کنترل فازی مقاوم به دلیل عملکرد ردیابی مقاوم، تضمین پایداری و پاسخ با دقت بالا مطرح شده است. کنترل کننده فازی یک کنترل کننده مؤثر برای کنترل عدم قطعیت در سیستم های غیرخطی است. در بخش اول به مدلسازی و ارائه معادلات حرکت پایدارکننده با در نظر گرفتن ژیروسکوپ های مکانیکی و غیرمکانیکی پرداخته شده است. در بخش بعد کنترل کننده PID ارائه شده است. در ادامه  برای اطمینان از دستیابی به ردگیری و حذف اغتشاشات ، به مقایسه کنترل کننده فازی مقاوم ارائه شده با کنترل کننده PID پرداخته شده است. این تحقیق به بررسی پایداری سیستم کنترل می پردازد و درستی روش کنترل با تحلیل پایداری و نتایج شبیه سازی تائید می گردد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK535.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}