{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK500",
        "title": "کنترل مود لغزشی تطبیقی یک کوادروتور با جرم نامشخص محموله در حضور اغتشاش باد",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1395",
        "last_update": "2026-07-15",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK500",
        "title": "کنترل مود لغزشی تطبیقی یک کوادروتور با جرم نامشخص محموله در حضور اغتشاش باد",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1395,
        "authors": [
            {
                "name": "علی متحدی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "علی  اکبرزاده کلات",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل لغزشی",
            "قانون تطبیق",
            "کوادروتور",
            "زوایای اویلر"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه، یک کوادروتور بدون سرنشین با استفاده از روش نیوتن اویلر مدل سازی و یک سیستم در این پایان نامه، یک کوادروتور بدون سرنشین با استفاده از روش نیوتن اویلر مدل سازی و یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای آن طراحی شده است. کوادروتور یک وسیله با شش درجه آزادی و چهار عملگر می باشد و در دسته سیستم های کم عملگر قرار می گیرد. کنترل کننده پیشنهادی در این پایان نامه شامل دو حلقه کنترل داخلی و خارجی است. حلقه داخلی زوایای اویلر را کنترل می کند و حلقه خارجی مربوط به کنترل موقعیت کوادروتور و محاسبه زوایای مطلوب برای ردگیری مسیر مرجع است ابتدا با استفاده از روش خطی سازی پسخورد کنترل کننده ای برای حلقه های داخلی و خارجی طراحی می شود، از آنجاییکه مدل سیستم غیرخطی، ناپایدار و همراه با اغتشاش می باشد، به منظور پایداری و ردگیری مناسب نیازمند طراحی یک سیستم کنترل مقاوم است. این سیستم باید توانایی حفظ تعادل کوادروتور در حضور اغتشاش و نیروهای آیرودینامیکی نامطلوب را داشته باشد. در این پژوهش با بکارگیری روش مد لغزشی تطبیقی، کنترل-کننده ای طراحی شده است که نیاز به معلوم بودن محدوده عدم قطعیت ندارد و حد بالای اندازه آن به صورت یک عدد اسکالر تخمین زده می شود. جهت جلوگیری از واگرایی پارامترها در قوانین تطبیق از روش اصلاحی سیگما استفاده شده است و بعلاوه بمنظور عملکرد مناسب سیستم در بار محموله های متفاوت، جرم کل مجموعه نیز بصورت تطبیقی تخمین زده میشود. طراحی کنترل بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف انجام شده و پایداری مقاوم سیستم در حضور اغتشاش نشان داده شده است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK500.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}