{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK497",
        "title": "کنترل امپدانس تطبیقی هوشمند ربات توانبخش دست",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1395",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK497",
        "title": "کنترل امپدانس تطبیقی هوشمند ربات توانبخش دست",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1395,
        "authors": [
            {
                "name": "حسین حاجیانی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "تمرینات درمانی",
            "ربات توانبخش",
            "کنترل امپدانس",
            "استراتژی کنترل ولتاژ"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه روش کنترلی جدید بر مبنای تنظیم رفتار دینامیکی که کنترل امپدانس نامیده می شود برای ربات  توانبخش دست ارائه می شود. کنترل امپدانس یک روش مرسوم برای ربات های توانبخش، بخاطر تعامل این ربات ها با انسان است. در مقایسه با دیگر روش ها کنترل امپدانس در انجام تمرینات فیزیوتراپی گوناگون در حضور عدم قطعیت ها منعطف تر و مقاوم تر می باشد. کنترل امپدانس با ضرایب ثابت به دلیل تغییرات شرایط محیطی مناسب نمی باشد. حالت مطلوب این است که ضرایب براساس تغییرات شرایط بیمار تنظیم شود و بیمار در تمرینات مشارکت فعال داشته باشد. در این پایان نامه کنترل امپدانس تطبیقی هوشمند ربات توانبخش دست بر مبنای کنترل ولتاژ ارائه شده است. مزایای کنترل ولتاژ مستقل بودن از دینامیک های ربات و ساده بودن قانون کنترل در مقایسه با کنترل گشتاور است. دراین روش  الگوریتم  هوشمند بر اساس بهبودی بیمار ضرایب مطلوب امپدانس را مشخص می کند. سپس با الگوریتم گرادیان نزولی ضرایب امپدانس کنترل-کننده تنظیم می شوند. سه روش کنترل  امپدانس بر مبنای گشتاور، کنترل امپدانس برمبنای ولتاژ و کنترل امپدانس تطبیقی هوشمند بر روی ربات توانبخش شبیه سازی و مقایسه می شوند.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK497.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}