{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK492",
        "title": "کنترل امپدانس تطبیقی مقاوم مدل مرجع بازوی رباتیک با راهبرد کنترل ولتاژ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1395",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK492",
        "title": "کنترل امپدانس تطبیقی مقاوم مدل مرجع بازوی رباتیک با راهبرد کنترل ولتاژ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1395,
        "authors": [
            {
                "name": "غلامرضا نظم آرا",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "سیستم‌های تطبیقی مدل مرجع",
            "کنترل امپدانس",
            "راهبرد کنترل ولتاژ"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه، طرح کنترل‌کننده امپدانس تطبیقی مقاوم مدل مرجع، با راهبرد کنترل ولتاژ برای بازوی رباتیک جهت تطبیق پارامترهای مدل امپدانس ربات به پارامترهای امپدانس مطلوب، با حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و غیر ساختاری ارائه می‌شود. به این صورت که رفتار دینامیکی مطلوب ربات در تعامل با محیط، به عنوان یک مدل مرجع در نظر گرفته شده است و از نیروی تماس بین ربات و محیط به عنوان سیگنال مرجع و یا ورودی سیستم استفاده شده است. سیستم دو حلقه کنترلی دارد. حلقه داخلی که یک حلقه پسخورد معمولی است و از کنترل‌کننده و ربات تشکیل شده است وحلقه پسخورد خارجی که پارامترهای کنترل‌کننده را تنظیم می‌کند، حلقه دوم را تشکیل می‌دهد. سیستم کنترل پیشنهاد شده در مقابل عدم قطعیت‌های پارامتری و غیر پارامتری نظیر اغتشاش خارجی و دینامیک‌های مدل‌ نشده مقاوم بوده و ربات با وجود این نامعینی‌ها به خوبی مدل مرجع را دنبال می‌کند. در طرح پیشنهادی از روش لیاپانوف برای تضمین همگرایی خطای امپدانس به صفر و استخراج قوانین تطبیق استفاده شده است. طرح کنترل پیشنهادی با قانون کنترل امپدانس به روش خطی‌سازی پسخورد و با هر دو راهبرد کنترل گشتاور و کنترل ولتاژ مقایسه شده است. تحلیل و شبیه‌سازی روش‌های فوق بر روی یک ربات اسکارا با فرض قفل بودن مفصل چهارم انجام گرفته است. نتایج شبیه‌سازی کارایی روش پیشنهادی را نشان می‌دهند.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK492.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}