{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK448",
        "title": "کنترل ربات با مفصل انعطاف پذیر از طریق جبران سازی اثر انعطاف",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1394",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK448",
        "title": "کنترل ربات با مفصل انعطاف پذیر از طریق جبران سازی اثر انعطاف",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1394,
        "authors": [
            {
                "name": "سیده ساره احمدی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات با مفاصل انعطاف پذیر",
            "سیستم فازی تطبیقی",
            "راهبرد گشتاور",
            "راهبرد کنترل ولتاژ"
        ],
        "abstract": "در این پایانامه روش نوینی برای کنترل بازوی ربات با مفاصل انعطاف پذیر ارائه می گردد. در این روش با جبران اثر انعطاف، ربات مانند ربات صلب شده و روش های کنترل ربات صلب بر روی ربات انعطاف پذیر اعمال می شود. از سیستم فازی تطبیقی برای جبران سازی اثر انعطاف استفاده می شود. روش خطی سازی فیدبکی برای ربات صلب و همچنین فازی تطبیقی مستقیم برمبنای مدل صلب با راهبرد گشتاور بر روی ربات انعطاف پذیر طراحی و شبیه سازی می شود. در ادامه راهبرد کنترل ولتاژ معرفی می گردد و خطی سازی فیدبکی بر مبنای این راهبرد شرح داده می شود. سپس به طراحی سیستم فازی تطبیقی برای جبران اثر انعطاف می پردازیم و قانون کنترل خطی سازی فیدبکی بر مبنای مدل صلب به ربات انعطاف پذیر اعمال می شود و عملکرد آنها توسط شبیه سازی ارزیابی می گردد. در انتها به طراحی تقریب گر فازی تطبیقی برای بهبود عملکرد آن در برابر عدم قطعیت ها در راهبرد ولتاژ می پردازیم. در همه این روش ها با تحلیل ریاضی اثبات می شود که روش های پیشنهادی پایداری را تضمین می نماید. روش کنترل بر مبنای راهبرد ولتاژ نسبت به روش گشتاور دارای ساختار ساده تر و در نتیجه اجرای آن آسانتر است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK448.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}