{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK417",
        "title": "طراحی کنترل کننده ی تطبیقی مقاوم بازوی رباتیک با روش گرادیان نزولی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1394",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK417",
        "title": "طراحی کنترل کننده ی تطبیقی مقاوم بازوی رباتیک با روش گرادیان نزولی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1394,
        "authors": [
            {
                "name": "مجید مقتدایی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل کننده تطبیقی مقاوم",
            "گرادیان نزولی",
            "عدم قطعیت",
            "رگرسور",
            "ربات اسکارا"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت ساختاری مقاوم است. در طرح کنترل تطبیقی نیازمند تشکیل ماتریس رگرسور هستیم و با توجه به معادلات دینامیکی غیرخطی ربات، تشکیل این ماتریس برای ربات های با بیش از دو رابط کار دشواری است. روش پیشنهادی در این پایان نامه قادر است تا به عدم قطعیت ساختاری و غیر ساختاری مانند اغتشاش خارجی و دینامیک مدل نشده غلبه کند. این طرح نیازی به معکوس ماتریس اینرسی، اندازه گیری بردار شتاب و محاسبه ماتریس رگرسور ندارد. علاوه بر این، روند طراحی کنترل کننده ساده بوده و نیازی به محاسبات پیچیده ندارد. پایداری سیستم کنترل اثبات شده  و نشان داده شده است که تمام سیگنال ها در سیسم حلقه بسته ی ربات محدود هستند. عملکرد طرح کنترل پیشنهادی با دو طرح کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم توسط شبیه سازی کامپیوتری بر روی ربات اسکارا مقایسه شده اند. نتایج برتری روش پیشنهادی را نشان می دهد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK417.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}