{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK410",
        "title": "کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی بازوهای ماهر رباتیک",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1394",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK410",
        "title": "کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی بازوهای ماهر رباتیک",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1394,
        "authors": [
            {
                "name": "محمد علی دانش پژوه",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل امپدانس",
            "کنترل امپدانس ترکیبی",
            "تعامل دینامیکی",
            "کنترل غیرخطی"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباشد ردگیری مطلوب نقطه نهایی بدست می آید و در صورت درگیری با محیط آسیبی به ربات یا محیط نمی رسد و رابطه دینامیکی بین سرعت نقطه انتهایی و نیروی وارد به محیط بصورت دلخواه تنظیم می گردد. سه روش کنترل امپدانس، کنترل امپدانس ترکیبی و کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی با یکدیگر مقایسه می شوند و روی ربات اسکارا شبیه سازی می گردند. روش امپدانس مرسوم یک رابطه خطی بین نیروی وارده بر محیط و جابجایی نقطه انتهایی برقرار می کند ولی امکان تنظیم نیرو در حین درگیری را ندارد. در روش امپدانس ترکیبی امکان تنظیم نیرو نیز وجود دارد. روش تعامل دینامیکی غیرخطی تعمیم روش کنترل امپدانس مرسوم از معادله دیفرانسیل خطی به معادله دیفرانسیل غیرخطی است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK410.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}