{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK35",
        "title": "کاهش اثر خطای ژاکوبین در کنترل ربات",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1385",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK35",
        "title": "کاهش اثر خطای ژاکوبین در کنترل ربات",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1385,
        "authors": [
            {
                "name": "حسین فرهنگ فرد",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ژاکوبین",
            "خطی سازی با فیدبک",
            "کاهش اثر خطا",
            "تعقیب مسیر",
            "شناسایی",
            "کنترل موقعیت"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه روشهای نوینی در حذف خطای ژاکوبین در کنترل ربات ارایه می شود، روش اول مبتنی بر خطی سازی پسخوری است و روش دوم بر اساس شناسایی ماتریس ژاکوبین ارائه می شود که با استفاده از شناسایی ماتریس ژاکوبین، کنترل موقعیت ربات در فضای دکارتی با دو روش مجزا ارائه می شود. ابتدا به تشریح مفهوم سینماتیک مستقیم و وارون می پردازیم و سپس تعریف ماتریس ژاکوبین ونحوه بدست آوردن ماتریس ژاکوبین بیان می شود و ...... برای مشاهده ادامه چکیده به فایل پیوست رجوع کنید.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK35.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}