{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK286",
        "title": "کنترل فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1392",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK286",
        "title": "کنترل فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1392,
        "authors": [
            {
                "name": "مهدی سوزنچی کاشانی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "بازوی رباتیک",
            "مفاصل انعطاف پذیر",
            "راهبرد کنترل ولتاژ",
            "کنترل فازی تطبیقی"
        ],
        "abstract": "این پایان نامه روش نوینی از کنترل فازی تطبیقی برای بازوی رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر ارائه می-دهد که بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ است. در مقایسه با روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، ساده تر با محاسبه  کمتر و کارآمدتر است و پایداری را نیز تضمین می نماید. به جای دو حلقه کنترلی، یکی برای کنترل زاویه موتور و دیگری برای کنترل زاویه مفصل، فقط از یک حلقه کنترلی برای سیستم استفاده می شود. با توجه به استفاده از متغیرهای قابل اندازه گیری خروجی کنترل کننده به صورت مجزا به هر موتور وارد می شود. \r\nدر این پایان نامه، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی بازوهای رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر مطرح و سپس راهبرد کنترل ولتاژ معرفی می شود. روشهای کنترلی قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ بررسی، مقایسه و شبیه سازی می گردند. در ادامه، روش های پیشنهادی کنترل فازی تطبیقی مستقیم برای ربات اسکارا و کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی بازوی رباتیک هنرمند بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ طراحی، تحلیل و شبیه سازی می شوند. از طرفی، کنترل کننده مود لغزشی توسط تخمین گر فازی تطبیقی بهبود داده می شود و بر روی بازوی رباتیک هنرمند بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ پیاده سازی می شود. با تحلیل ریاضی اثبات می شود که تمامی روش های پیشنهادی، پایداری را تضمین می نمایند و عملکرد آنها توسط شبیه سازی ارزیابی می گردد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK286.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}