{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK237",
        "title": "کنترل بهینه تکراری بازوی ربات با استراتژی کنترل ولتاژ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1391",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK237",
        "title": "کنترل بهینه تکراری بازوی ربات با استراتژی کنترل ولتاژ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1391,
        "authors": [
            {
                "name": "مریم بلوچ زاده",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل تکراری گسسته بهینه مقاوم",
            "کنترل درجه دو خطی گسسته",
            "استراتژی کنترل ولتاژ",
            "استراتژی کنترل گشتاور",
            "بازوی رباتیک الکتریکی",
            "کنترل تأخیر زمانی مقاوم",
            "الگوریتم بهینه سازی پرندگان"
        ],
        "abstract": "کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت مؤثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای تکراری می پردازد. یک مدل خطی گسسته همراه با عدم قطعیت برای سیستم رباتیک به منظور کنترل بهینه تکراری معرفی می نماید. سپس، عدم قطعیت ها و ترم های غیرخطی سیستم رباتیک بوسیله کنترل کننده تأخیر زمانی مقاوم جبران می شوند و کنترل درجه دو خطی گسسته اجرا می گردد. روشهای کنترل با استراتژی کنترل گشتاور و استراتژی کنترل ولتاژ پیشنهاد شده و با هم مقایسه می گردند. استراتژی کنترل گشتاور، استراتژی رایج کنترل ربات است در حالی که استراتژی کنترل ولتاژ اخیراً مطرح شده است. کنترل تکراری گسسته بهینه مقاوم با استراتژی کنترل ولتاژ، مستقل از دینامیک های بازوی مکانیکی ربات است به همین دلیل عملکرد ردگیری بهتری در مقایسه با استراتژی کنترل گشتاور دارد. در ادامه، الگوریتم بهینه سازی پرندگان به منظور طراحی کنترل بهینه را به کار می بریم و به مقایسه آن با روش کنترل پیشنهادی می پردازیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهند که کنترل بهینه پیشنهادی نسبت به کنترل الگوریتم بهینه سازی پرندگان از عملکرد بهتری در حضور عدم قطعیتها برخوردار است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK237.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}