{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK198",
        "title": "کنترل مد لغزشی مرتبه کسری ربات های دولینکی آشوبگون",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1390",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK198",
        "title": "کنترل مد لغزشی مرتبه کسری ربات های دولینکی آشوبگون",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1390,
        "authors": [
            {
                "name": "سارا قلی پور پیچا",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حیدر طوسیان شاندیز",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "آشوب",
            "تأخیر",
            "ربات دولینکی آشوبگون",
            "سطح لغزش دینامیک",
            "کنترل کننده مد لغزشی دینامیک مرتبه کسری",
            "مشتقات مرتبه کسری",
            "نمای لیاپانوفی."
        ],
        "abstract": "بررسی رفتارهای غیرخطی پیچیده ای همچون آشوب و عوامل بروز آن ها در سیستم های دینامیکی نظیر ربات، باعث گسترش اطلاعات در جهت افزایش کارایی وکنترل آن ها می شود. هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مد لغزشی دینامیک از مرتبه کسری برای ربات های دولینکی آشوبگون می باشد. کنترل مد لغزشی به علت دقت بالا و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت سیستم،  به عنوان یک روش مهم و کارآمد در کنترل غیرخطی مورد توجه و استفاده محققین قرار گرفته است. کنترل مد لغزشی دینامیک یکی از روش های تعمیم یافته مد لغزشی می باشد. اساس کار مد لغزشی دینامیک با افزایش دینامیک های سیستم انجام می شود. به دلیل استفاده از انتگرال گیر در به دست آوردن ورودی کنترلی، مسئله لرزش که یکی از مشکلات اصلی روش های مد لغزشی می باشد، به طور چشم گیری کاهش می یابد و ورودی کنترلی را برای ربات قابل تحقق می سازد. در علم امروز جایگاه خاص مشتقات مرتبه کسری به عنوان ابزاری مناسب برای توصیف بهتر سیستم ها و همچنین افزایش قابلیت کنترل کننده ها کاملاً مشهود است. با به کارگیری این مشتقات امکان طراحی کنترل کننده ای مقاوم در برابر عدم قطعیت و اغتشاش، کاهش/حذف مسئله لرزش در کنار حفظ و بهبود عملکرد مطلوب سیستم، فراهم شده است. استفاده از کنترل کننده مرتبه کسری، لرزش را کاهش و کارایی کنترل کننده را افزایش می دهد. تئوری و شبیه سازی ها برای ربات های آشوبگون تحت بار و ناشی از تأخیر و در حضور اغتشاش و عدم قطعیت انجام شده  و در نهایت کنترل کننده با سه نوع کنترل کننده دیگر مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی کارآیی روش پیشنهادی را تأیید می کند.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK198.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}