{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK16",
        "title": "کنترل فازی امپدانس دست دو انگشتی ربات برای گرفتن اجسام سفت",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1384",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK16",
        "title": "کنترل فازی امپدانس دست دو انگشتی ربات برای گرفتن اجسام سفت",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1384,
        "authors": [
            {
                "name": "مزدک تیمورتاش لو",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل امپدانس",
            "کنترل فازی",
            "مجری نهایی",
            "کنترل سختی اکتیو",
            "کنترل سختی پسیو"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه، روشهای کنترل ضریب سختی مشتمل بر کنترل ضریب سختی به روش اکتیو(فعال) و کنترل ضریب سختی به روش پسیو (غیرفعال) بیان می گردد و نحوه طراحی کنترل کننده ضریب سختی به روش پسیو نشان داده می شود و فواید و معایب این دو روش کنترل ضریب سختی مشخص می شوند. پس از آن مفهوم امپدانس از دید مکانیکی و تفاوت ان با ضریب سختی را به خوبی آشکار ساخته، سپس به مفهوم کنترل امپدانس پرداخته و نحوه بدست آوردن آن و فواید و معایب آن را بیان می کند. در ادامه انواع روشهای رایج کنترل امپدانس را که همگی بر مبنای مدل هستند، تشریح و با هم مقایسه می کند و نکاتی در مورد تعیین ضرایب در کنترل امپدانس و نتیجه ان بیان می گردد. سپس تفاوت دو مدل معمول کنترل امپدانس که شامل فیدبک نیرو و بدون فیدبک نیرو است با یک آزمایش نمایش داده می شود و با استفاده از معادلات، علت این تفاوت برای خواننده روشن می گردد. با هدف بررسی کنترل امپدانس، به طذاحی یک مجری نهایی ربات شامل یک موتور DC مغناطیس دائم و چرخ دنده های حلزونی و موازی پرداخته و معادلات حاکم بر آن بدست می آید و کنترل امپدانسی مبتنی بر کنترل موقعیت روی ان پیاده می گردد. کنترل کننده فازی و کنترل کننده PID مناسب برای قانون امپدانس را طراحی نموده و کل سیستم با کنترل کننده های فازی و PID شبیه سازی می گردد. این دو کنترل کننده با یکدیگر مقایسه می شوند و نشان داده می شود کنترل امپدانس به همراه کنترل کننده فازی جوابی به مراتب بهتر می دهد. در این شبیه سازی، اثر ضرایب قانون امپدانس بررسی می شود و نشان می دهیم که کنترل امپدانس با روش فازی به تغییر نوع جسم حساس نمی باشد. سپس توانایی قانون کنترل امپدانس در منترل موقعیت نشان داده می شود و در پایان به موضوع کنترل امپدانس به همراه کنترل نیرو می پردازیم.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK16.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}