{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK124",
        "title": "شبیه سازی و طراحی کنترل کننده های    مقاوم H  & H2    روی سیستم ربات دو بازو ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1389",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK124",
        "title": "شبیه سازی و طراحی کنترل کننده های    مقاوم H  & H2    روی سیستم ربات دو بازو ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1389,
        "authors": [
            {
                "name": "محمد حسین خلفباغی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد علی صدرنیا",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "علیرضا الفی",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "نامعینی- کنترل کننده  - کنترل کننده  - کنترل کننده مود لغزشی- ربات دو بازو"
        ],
        "abstract": "این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده   و   برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم   و  ، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل کننده مقاوم مود لغزشی را معرفی می کنیم.  این کنترل کننده را برای سیستم ربات دو بازو طراحی می کنیم و در انتها  کنترل کننده مقاوم   و   با کنترل کننده مقاوم مود لغزشی مقایسه می گردد.\r\nسیستم ربات دو بازو دارای چهار متغیر حالت و دو ورودی و دو خروجی می باشد. اهداف این پایان نامه شامل پایدارسازی و مقاوم سازی عملکرد سیستم کنترل شده می باشد. با ورود نامعینی به سیستم، پایداری و عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK124.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}