{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ752",
        "title": "بهبود عملکرد کنترل موقعیت یک ربات(ARM-ROBO V01)   پالتایزر با استفاده از تکنیک کنترل مد لغزشی مرتبه بالا",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1398",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ752",
        "title": "بهبود عملکرد کنترل موقعیت یک ربات(ARM-ROBO V01)   پالتایزر با استفاده از تکنیک کنترل مد لغزشی مرتبه بالا",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1398,
        "authors": [
            {
                "name": "فریبا قربانیان",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "امیر جلالی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "اغتشاشات خارجی",
            "ربات پالتایزر",
            "معادلات دینامیکی ربات",
            "مد لغزشی معمولی",
            "مد لغزشی سوپر توئیستینگ"
        ],
        "abstract": "در این پژوهش، به پیدا کردن یک کنترل کننده مناسب برای کنترل سیستم یک ربات (ARM-ROBO V01 ) پالتایزر، در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های داخلی سیستم پرداخته شده است.\r\nبرای پیاده سازی قوانین کنترلی مورد نظر روی ربات پالتایزر، ابتدا معادلات این ربات را با استفاده از نرم افزار maple18 استخراج کرده ایم. ربات مورد نظر، یک ربات سه درجه آزادی با 9 لینک می باشد.\r\nبرای مقاوم بودن کنترل کننده نسبت به اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های داخلی از کنترل کننده مد لغزشی معمولی، و کنترل کننده مد لغزشی سوپر توئیستینگ که یک کنترل کننده مرتبه بالا محسوب می-شود، استفاده شده است.\r\nعملکرد کنترل کننده ارائه شده با استفاده از بخش Simulixnk نرم افزار متلب، شبیه سازی شده است.\r\nمعادلات حرکت با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمد. برای این منظور، پیاده سازی نتایج نشان می دهد که عملکرد خوبدر صورت عدم قطعیت وجود دارد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ752.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}