{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ747",
        "title": "طراحی کنترل مد لغزشی با پیاده سازی الگوریتم فوق پیچشی برای ربات موازی دلتا",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1399",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ747",
        "title": "طراحی کنترل مد لغزشی با پیاده سازی الگوریتم فوق پیچشی برای ربات موازی دلتا",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1399,
        "authors": [
            {
                "name": "اشکان هراتی نژاد",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "امیر جلالی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل ربات",
            "ربات دلتا",
            "کنترل فیدبک خطی ساز",
            "استراتژی مد لغزشی",
            "الگوریتم فوق پیچشی "
        ],
        "abstract": "قابلیت‌هایی که در اکثر ربات های موازی وجود دارد، باعث افزایش کارایی آن ها در صنعت و نیز باعث افزایش توجه به آن ها در پژوهش های علمی گردیده  است. در این پژوهش، هدف طراحی کنترل کننده مد لغزشی با پیاده‌سازی الگوریتم فوق پیچشی برای ربات موازی دلتا می‌باشد. برای استخراج معادلات دینامیکی ربات دلتا از روش  معروف لاگرانژ، استفاده گردیده است. با توجه به روابط هندسی زنجیره ربات دلتا و همچنین زنجیره سینماتیکی موازی، معادلات سینماتیک معکوس به فرم حلقه بسته محاسبه شده‌ است. با توجه به وجود نامعینی ها در مدل‌سازی دینامیکی ربات، برای کنترل موقعیت ربات جهت تعقیب مسیر دلخواه، استراتژی کنترلی مد لغزشی در نظر گرفته شده  است. این استراتژی به دلیل مقاوم بودن در مقابل اغتشاشات ناشی از بار و همچنین عدم قطعیت های دینامیکی طراحی گردیده  است. در بخش شبیه‌سازی، برای مقایسه، کنترل کننده فیدبک خطی ساز هم بر روی ربات دلتا پیاده سازی شده  است. روش کنترلی مد لغزشی استفاده شده ردیابی مسیر را به خوبی انجام می دهد، اما در برابر اغتشاشات عملکرد خوبی ندارد. در ادامه، برای رفع اغتشاشات از روش کنترلی مد لغزشی مرتبه بالا (الگوریتم فوق پیچشی) استفاده شده  است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که الگوریتم پیشنهادی دارای عملکرد مطلوبی نسبت به مد لغزشی مرتبه اول می باشد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ747.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}