{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ742",
        "title": "طراحی کنترل‌کننده به روش مودلغزشی مرتبه‌دوم کسری برای ربات‌ها",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1399",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ742",
        "title": "طراحی کنترل‌کننده به روش مودلغزشی مرتبه‌دوم کسری برای ربات‌ها",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1399,
        "authors": [
            {
                "name": "مهناز شریف نیا",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات",
            "مودلغزشی مرتبه بالاتر",
            "الگوریتم سوپرتوئیستینگ",
            "حسابان کسری",
            "کنترل مودلغزشی ترمینال غیر منفرد"
        ],
        "abstract": "در این تحقیق از یکی از روش های کنترل مود لغزشی مرتبه بالا به همراه تعریف سطح لغزش به صورت ترمینال غیر منفرد مودلغزشی با استفاده از حسابان مرتبه کسری، استفاده می شود. در کنترل به روش مود لغزشی مبتنی بر حسابان کسری، در تعریف سطح لغزش و توابع کلیدزنی و همچنین در تعریف قوانین کنترلی، از مشتقات و انتگرال های مرتبه کسری استفاده می‌شود. بدین منظور در این تحقیق طراحی روش مود لغزشی مرتبه بالاتر مبتنی بر حسابان کسری جهت بهبود عملکرد در سیستم‌های رباتیک مورد استفاده قرار می گیرد. در نتیجه نوآوری کار انجام شده، استفاده از کنترل‌کننده مودلغزشی مرتبه بالاتر با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ و ترمینال غیر منفرد مود لغزشی مرتبه کسری برای ربات سری دو لینکی می‌باشد. طراحی کنترل‌کننده مورد استفاده به گونه ایست که مستقل از مدل ربات بوده و بر اساس خطای سیستم شکل می گیرد. همچنین طراحی کنترل کننده مودلغزشی مرتبه اول کسری نیز در این تحقیق انجام گرفته و نتایج آن بیان می شود. به منظور بررسی رفتار کنترل کننده های طراحی شده، نتایج کنترل کننده پیشنهادی با کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر و همچنین کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر-انتگرال گیر مقایسه می گردد. تجزیه ‌و تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش لیاپانوف انجام می گیرد. طراحی صورت گرفته به منظور دستیابی به دقت بالا و همگرایی سریع و مقاوم بودن سیستم حلقه بسته است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ742.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}