{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ665",
        "title": "پیاده‌سازی کنترل امپدانس بر مبنای تخمین نیرو از سیگنال‌های الکترومایوگرافی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1398",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ665",
        "title": "پیاده‌سازی کنترل امپدانس بر مبنای تخمین نیرو از سیگنال‌های الکترومایوگرافی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1398,
        "authors": [
            {
                "name": "چیاکو مکری قوجه",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "وحید ابوالقاسمی",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "تخمین نیرو",
            "سیگنال‌های الکترومایوگرام سطحی",
            "رگرسیون بردار پشتیبان",
            "کنترل امپدانس",
            "سیستم فازی",
            "کنترل مقاوم"
        ],
        "abstract": "یکی از زیرمجموعه‌های وسیع علم رباتیک، موضوع توان‌بخشی است و فیزیوتراپی یکی از پرکاربردترین روش‌های توان‌بخشی است. تخمین نیروی عضلات در فیزیوتراپی، توان‌بخشی و ساخت وسایل کمکی  مرتبط با آن کاربردهای فراوانی دارد. از نیروی تخمین زده‌شده توسط سیگنال‌های الکترومایوگرام سطحی(sEMG)، برای کنترل ربات، تشخیص بیماری، تعیین نوع درمان و شیوه فیزیوتراپی استفاده می‌شود. در این پژوهش برای تخمین نیروی ماهیچه‌ای توسط سیگنال‌های الکترومایوگرام سطحی، از دو روش کلی طبقه‌بندی شامل روش‌های SVM، SVM-GA، استخراج ویژگی SVM توسط الگوریتم ژنتیک، جنگل تصادفی و مدل مبتنی بر SVR و SVR-GA استفاده گردید. سیگنال‌های sEMG طی انقباضات ایزوکنتیک زانو با ربات طراحی‌شده توان‌بخشی انجام شد، ثبت سیگنال الکترومایوگرام از ماهیچه‌های کوادریسپس ثبت گردید و هم‌زمان با آن نیروی موردنظر توسط سنسور فشاری به‌عنوان داده‌های ورودی و هدف آموزشی مورداستفاده قرار گرفتند. درنهایت مدل SVR-GA با دقت %98/22 عملکرد خوبی در تخمین نیروی ماهیچه‌ای نشان داد. در ادامه از نیروی تخمین زده‌شده برای کنترل ربات در دو روش کنترل امپدانس بر مبنای گشتاور و کنترل امپدانس با راهبرد ولتاژ استفاده شد. و با تحلیل ریاضی پایداری سیستم تضمین گردید.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ665.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}