{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ635",
        "title": "بهبود روش ماتریس انتقال جهت کنترل برخط بازوی انعطاف‏پذیر ربات",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ635",
        "title": "بهبود روش ماتریس انتقال جهت کنترل برخط بازوی انعطاف‏پذیر ربات",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "مهدی غلامپور",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "بازوی انعطاف‏پذیر ربات",
            "ماتریس انتقال",
            "انتگرال‏گیری عددی"
        ],
        "abstract": "در گستره‏ی امروزی بکارگیری ربات‏ها، بررسی ارتعاشات بازوهای منعطف بکاررفته در این ربات‏ها به‏منظور کنترل برخط آنها اهمیت یافته‏اند. سیستم دینامیکی انعطاف‏پذیر پیشنهادی برای مدل‏سازی شامل یک تیر است که در تکیه‏گاه خود به یک موتور الکتریکی متصل است. با روشن‏نمودن موتور، تیر شروع به دوران نموده و به‏موجب آغاز ناگهانی شتاب‏دارحرکت، در آن ارتعاش ایجاد می‏گردد. از آنجا که روش‏های اجزا محدود غیرخطی و روش‏های عددی مستلزم بالا رفتن حجم محاسبات و کند شدن روند کنترل بازوی ربات می‏گردند، در این پایان نامه به معرفی روش ماتریس انتقال در راستای کنترل بازوی ربات  پرداخته شده است. با فرض منعطف بودن تیر، سیستم به تعدادی لینک صلب با قابلیت دوران در حد فاصل هر دو لینک شبیه‏سازی گردیده است. روشهای هوبولت، فاکس _ اویلر، نیومارک _ بتا و ویلسون _ تتا روش‏های کلاسیک و قدیمی در انتگرال‏گیری عددی هستند که به بررسی هر کدام پرداخته می‏شود. در این چهار روش کلاسیک برای خطی سازی مؤلفه‏های سرعت و شتاب و دیگر عبارت‏های غیرخطی از تقریب‏های متفاوتی استفاده شده است. روشی بهتر خواهد بود که باوجود کمتر بودن نسبی محاسبات، دقت قابل‏قبولی داشته باشد.  در پایان روشی پیشنهادی ارائه گردیده است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ635.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}