{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ612",
        "title": "طراحی بهینه و کنترل ربات موازی استوارت با کاربری شبیه ساز پرواز",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1398",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ612",
        "title": "طراحی بهینه و کنترل ربات موازی استوارت با کاربری شبیه ساز پرواز",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1398,
        "authors": [
            {
                "name": "شهرام یعقوبی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "Ali Pouyan",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "سید مجتبی واردی کولایی",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "شبیه ساز حرکتی پرواز",
            "ربات موازی استوارت",
            "بهینه سازی سینماتیکی",
            "فضای کاری دوران ثابت",
            "معیار چالاکی",
            "طراحی مسیر",
            "کنترل مد لغزشی"
        ],
        "abstract": "این پایان نامه طراحی بهینه و کنترل ربات موازی استوارت را با کاربری سکوی حرکتی یک شبیه ساز پرواز هدف قرار داده است. سکوی حرکتی یک شبیه ساز  پرواز باید فضای کاری انتقالی و دورانی مشخصی داشته باشد تا بتواند حالت پرواز واقعی را در محدوده حرکت خود برای خلبان تداعی کند. طراحی بهینه ربات موازی استوارت برای یک فضای کاری دلخواه نیازمند روشی سریع با دقت قابل قبول برای محاسبه فضای کاری در حلقه های بهینه سازی است. از آنجا که فضای کاری ربات موازی استوارت در دو زیر فضای انتقالی و دورانی به هم وابسته است، عموماً مسئله به دست آوردن فضای-کاری و طراحی بهینه ربات، به صورت سلسله مراتبی در دو زیر فضای انتقالی دوران-ثابت یا دورانی انتقال-ثابت صورت می پذیرد. در همین راستا، پژوهش حاضر با ترکیب روش هندسی و گسسته-سازی، روشی سریع با دقت قابل قبول برای محاسبه فضای کاری دوران ثابت ربات موازی استوارت ارائه کرده است. در ادامه، مسئله طراحی بهینه ربات موازی استوارت برای یک فضای کاری مکعبی شکل درون فضای کاری دوران ثابت ربات مطرح شده است. در مسئله بهینه سازی نسبت حجم فضای کاری دلخواه به حجمی که ربات در موقعیت خانگی خود اشغال می کند، برای بهینه سازی اندازه فیزیکی ربات در نظر گرفته شده است. همچنین، بررسی چالاکی ربات بر اساس معیار عدد حالت در مسئله بهینه سازی وارد شده است. مسئله بهینه سازی چند هدفه ربات به صورت تابعی از جمع وزن دار معیارهای ذکر شده در نرم افزار متلب حل شده و نتایج آن ارائه شده است. در آخر، روش کنترل تناسبی-مشتقی با جبران ساز جاذبه و روش کنترل مقاوم مد لغزشی برای سکوی بهینه ربات موازی استوارت طراحی و پیاده سازی شده اند.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ612.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}