{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ583",
        "title": "طراحی و ساخت ربات پوششی توانبخشی برای ناتوانی حرکتی اندام تحتانی در فرآیند راه رفتن",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ583",
        "title": "طراحی و ساخت ربات پوششی توانبخشی برای ناتوانی حرکتی اندام تحتانی در فرآیند راه رفتن",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "رهی صفوی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات توانبخشی – ربات پوششی – ماهیچه مصنوعی بادی – کنترل مد لغزشی مبنای پروکسی"
        ],
        "abstract": "یکی از راه های نوین برای تمرینات توانبخشی بیماران استفاده از دستگاه های توانبخشی رباتیک است. در این پایان نامه یک ربات پوششی برای مفصل یک درجه آزادی طراحی و ساخته شده است. در این طراحی نوین از ماهیچه مصنوعی و فنر به عنوان مجموعه ی عملگر استفاده شده است. هدف این طراحی تعامل انسان و ربات با استفاده از محرکه نیوماتیک است. به منظور کنترل این تعامل پس از مدل سازی ماهیچه مصنوعی و شناسایی آن به صورت تجربی کنترل مدل لغزشی مبنای پروکسی شبیه سازی شده است. در انتها با پیاده-سازی کنترلر بر اساس مدل روی سیستم یک درجه آزادی ساخته شده نتایج تجربی استخراج شده است. انطباق نتایج تجربی با شبیه سازی ها با رویکرد تعامل انسان و ربات نمایشگر و تایید کننده طراحی  قابل قبول صورت گرفته است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ583.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}