{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ581",
        "title": "مدل‌سازی سه‌بعدی محیط داخلی به وسیله سنسور کینکت",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ581",
        "title": "مدل‌سازی سه‌بعدی محیط داخلی به وسیله سنسور کینکت",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "محمدجواد طهماسبی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حسین خسروی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "بازسازی سه بعدی",
            "مدل سازی سه بعدی",
            "کینکت"
        ],
        "abstract": "در این پایان‌نامه، یک سیستم بازسازی سه‌بعدی مبتنی بر داده‌های RGB-D را توسعه داده‌ایم. سعی ما بر این بوده است که راه‌کار پیشنهادی هم برای مدل‌سازی سه‌بعدی اشیا و هم برای بازسازی محیط داخلی مناسب باشد.\r\nابتدا داده‌های RGB-D را به وسیله سنسور کینکت که با دست نگاه داشته شده است ضبط می‌کنیم. عمق بدست آمده از سنسور در مرحله پیش پردازش پالایش شده و نویز آن تا حدی حذف می‌شود. پارامترهای خارجی دوربین در حرکت بین دو قاب (شامل ماتریس چرخش و بردار جابجایی) را بدست آورده و بعد از آن ردیابی مسیر حرکت دوربین را، با استفاده از یک الگوریتم هم‌ترازی سه‌بعدی مقاوم مبتنی بر RANSAC، انجام می دهیم. سپس میزان حرکت دوربین را به منظور افزایش دقت نقشه‌برداری بررسی می‌کنیم. نقشه ابتدایی محیط، که شامل حالت‌های دوربین بین دو قاب، ویژگی‌ها و مشاهدات از صحنه است، با استفاده از ردیابی قاب به قاب ساخته شده و به نقشه کلی اضافه می‌شود.\r\nبه منظور کاهش میزان مصرف حافظه و بهبود زمان پردازش، به جای آنکه تمام اطلاعات پیکسل‌های ابر نقطه سه‌بعدی را ذخیره کنیم، از واکسل‌ها استفاده کرده و حجم ابر نقطه را کاهش می‌دهیم.\r\nدر نهایت با توجه به اینکه سنسور کینکت برای هر پیکسل مقدار عمق دقیق را می‌دهد، نقشه سه‌بعدی تولید شده محیط داخلی در مقیاس واقعی است، که می‌تواند برای بازرسی‌های بصری از راه دور، فرآیندهای اندازه‌گیری و مهندسی معکوس مفید ‌باشد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ581.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}