{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ572",
        "title": "مدل سازی و کنترل ربات دلتای 6 درجه آزادی با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ572",
        "title": "مدل سازی و کنترل ربات دلتای 6 درجه آزادی با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "آیدین زردست",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات هیبرید شش درجه آزادی",
            "ربات دلتا",
            "ربات موازی کروی",
            "سینماتیک و دینامیک ربات موازی",
            "سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی",
            "کنترل کننده مد لغزشی"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه یک ربات هیبرید شش درجه آزادی که از اتصال یک ربات موازی کروی با سه درجه آزادی دورانی به ربات موازی دلتا حاصل شده مورد بررسی قرار گرفته است. مزیت این ترکیب، مستقل بودن معادلات مکان از معادلات جهت‌گیری فضایی است به گونه ای که می توان بدون هیچ محدودیتی مجری نهایی ربات را با هر جهت گیری که توسط ربات موازی کروی در دسترس باشد به هر مکانی از فضای کاری ربات دلتا منتقل کرد. از این‌رو مدل سینماتیکی و دینامیک این دو ربات موازی به صورت مستقل از هم استخراج شده و در نهایت برای کار به صورت یک پلتفرم یکپارچه با یکدیگر ترکیب شده اند. مدل دینامیک سیستم با استفاده از حل معادلات لاگرانژ نوع اوّل استخراج گردیده و یک مدل مکانیکی از ربات در محیط Simscape نرم افزار MATLAB پیاده سازی شده است. سپس دقت و صحت این دو مدل را بررسی کرده و نشان داده شده است که کاملاً بر هم منطبق هستند. همچنین فضای کاری انتقالی و فضای کاری دورانی برای مجری نهایی ربات موازی هیبرید نیز به کمک روش های عددی از روابط سینماتیک ربات محاسبه شده است. علاوه بر این از سینماتیک معکوس ربات برای پیاده سازی یک سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی (ANFIS) جهت پیش بینی پاسخ های سینماتیک مستقیم با دقت بالا استفاده شده است. در نهایت این ربات هیبرید با کمک یک کنترل کننده مد لغزشی مرتبه اوّل بهینه در حضور اغتشاش و نامعینی برای پیمودن یک مسیر مشخص با جهت‌گیری‌های خاص کنترل شده است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ572.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}