{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ561",
        "title": "طراحی سیستم تله‌اپراتوری با استفاده از کنترل‌کننده مد لغزشی در حضور تأخیر زمانی، نامعینی‌های سیستمی و اغتشاشات خارجی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ561",
        "title": "طراحی سیستم تله‌اپراتوری با استفاده از کنترل‌کننده مد لغزشی در حضور تأخیر زمانی، نامعینی‌های سیستمی و اغتشاشات خارجی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "علی وثوقی تربتی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "علیرضا الفی",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "سیستم تله اپراتوری",
            "مد لغزشی ترمینال",
            "تأخیر زمانی"
        ],
        "abstract": "در این رساله یک کنترل کننده مناسب برای کنترل سیستم تله اپراتوری (انجام عملیات از راه دور) دوجانبه در حضور تأخیر زمانی، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های سیستم معرفی می شود. برای کنترل این سیستم از معماری چهارکاناله استفاده شده است. در معماری چهارکاناله به منظور دستیابی به شفافیت بالا از ردیابی همزمان نیرو و موقعیت در هر دو بازوی فرمانده و فرمانبر استفاده می شود. برای مقاوم بودن کنترل کننده نسبت به اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های سیستم از کنترل کننده مد لغزشی ترمینال، که یک کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالا محسوب می شود، استفاده شده است. در ادامه پایداری کنترل کننده ارائه شده در حضور تأخیر زمانی اثبات شده است. برای بررسی عملکرد کنترل کننده طراحی شده، یک سیستم تله اپراتوری غیر خطی در نظر گرفته شده و عملکرد کنترل کننده ارائه شده، با استفاده از بخش سیمولینک (Simulixnk) نرم افزار متلب، شبیه سازی شده است. در این شبیه سازی تأخیر زمانی، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت-های سیستم در نظر گرفته شد. همچنین از منطق فازی برای به دست آوردن ضرایب کنترل کننده استفاده شد. در نهایت با استفاده از این شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل کننده نشان داده شد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ561.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}