{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ524",
        "title": "طراحی و پیاده سازی کنترلر بهینه شده برای محرکه ی سیستم توانبخشی پشتیبان وزن",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ524",
        "title": "طراحی و پیاده سازی کنترلر بهینه شده برای محرکه ی سیستم توانبخشی پشتیبان وزن",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "امیرحسین دائیان",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "پشتیبان وزن بدن",
            "تعادل",
            "راه رفتن",
            "توانبخشی",
            "کنترل بهینه",
            "کنترل گروهی"
        ],
        "abstract": "امروزه با استفاده از روش های نوین درمانی و انجام فعالیت های فیزیوتراپی می توان توان حرکتی را به بیمارانی که دچار ناتوانی حرکتی در اندام تحتانی هستند را بازگرداند. هرچه این تمرینات با فعالیت های حرکتی روزمره انطباق بیشتری داشته باشد (بخصوص از نظر تحمل وزن) از اثر بخشی فیزیولوژیک و روانی بیشتری برخوردار خواهد بود. بدین منظور دستگاه هایی طراحی شده که با مهار وزن از بالا،  این امکان را به بیماران می دهد تا تعادل خود را در هنگام راه رفتن، نشستن و برخاستن حفظ کنند. در این پایان نامه، به طراحی و ساخت یک دستگاه توانبخشی مهار وزن، با یک سیستم بالانس کننده وزن، برای جابجایی عمودی پرداخته شده است. برای کنترل محرکه افقی سیستم نیز، دو کنترلر LQR  و کنترل گروهی، با دو فرض ثابت و متغیر بودن یکی از پارامترهای سیستم، برای دو رویکرد مختلف طراحی شد. با در نظر گرفتن معیارهایی برای هر یک از کنترلرها، اقدام به بهینه سازی شد. همچنین سیستم ساخته شده این امکان را دارد که زمان بهم خوردن تعادل و افتادن کاربر را گزارش و سیستم را متوقف کند. برای افرادی که توانایی خم کردن زانو برای گام برداشتن را ندارند نیز یک ربات توانبخشی زانو طراحی و ساخته شد که می تواند در کنار سیستم مهار وزن مورد استفاده قرار بگیرد.  در آخر از آزمایش الکترومایوگرافی و آزمایش توزیع فشار کف پا برای بررسی صحت کارایی سیستم مهار وزن و ربات توانبخشی، استفاده شد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ524.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}