{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ486",
        "title": "طراحی مسیر بدون برخورد مکانیزم تنسگریتی (کش بستی)",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1396",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ486",
        "title": "طراحی مسیر بدون برخورد مکانیزم تنسگریتی (کش بستی)",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1396,
        "authors": [
            {
                "name": "معین جلایر",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "مکانیزم تنسگریتی",
            "استاتیک",
            "دینامیک",
            "برخورد",
            "طراحی مسیر"
        ],
        "abstract": "تنسگریتی ‌نوعی از مکانیزم های دو یا سه‌بعدی سبک و پایدار بوده که متشکل از کابل‌ها و عناصر فشاری می‌باشد، در این مکانیزم ها کابل‌ها به‌صورت ممتد، ولی عناصر فشاری به‌صورت منقطع و معلق می باشند. پایداری مکانیزم های تنسگریتی تابعی از تعادل تنش داخلی بین اعضای کششی می باشند. در این تحقیق، تحلیلی دقیق به منظور بررسی ساختار هندسه ربات، بررسی معادلات استاتیکی، بررسی معادلات دینامیکی و تبیین هندسه حرکتی مکانیزم تنسگریتی مورد بحث قرار گرفته است. بدین منظور یک مکانیزم تنسگریتی سه‌بعدی دوطبقه انتخاب شده است و با استفاده از روابط ریاضی به مدل سازی آن پرداخته و پس از آن، حرکت مکانیکی آن موردبررسی قرار گرفته است. در ادامه به بررسی فاصله ی بین هر المان در طی شبیه سازی حرکتی انجام شده پرداخته شد و برخورد های صورت گرفته احتمالی در طی حرکت مکانیزم رفع شد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ486.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}