{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ473",
        "title": "بهبود ساختار محرک سختی متغیر (VSA) مبتنی بر تغییر نقطه تثبیت المانهای الاستیک به وسیله تغییر مکانیزم در یک ربات توانبخش ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1396",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ473",
        "title": "بهبود ساختار محرک سختی متغیر (VSA) مبتنی بر تغییر نقطه تثبیت المانهای الاستیک به وسیله تغییر مکانیزم در یک ربات توانبخش ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1396,
        "authors": [
            {
                "name": "حسن محمدی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات توان‌بخشی",
            "عمل‌گر سفتی متغیر",
            "عملگر آواس",
            "مکانیزم",
            "فنر",
            "سیال مگنت‌رئولوژیکال"
        ],
        "abstract": "در سال‌های اخیر به‌دلیل سختیِ تمرین‌های توان‌بخشی، ربات‌های توان‌بخشی برای کمک به فیزیوتراپ، مورد استفاده قرار گرفته‌اند و با توجه به تعاملات زیاد بین بیمار و ربات، ایمنی ربات، یکی از مهم‌ترین مسائل مربوط به ربات‌های توان‌بخشی می‌باشد. بدین منظور عمل‌گرهای سختی متغیر برای افزایش ایمنی ربات‌های توان‌بخشی طراحی گردیده‌اند. در این پژوهش به بهبودِ نوعی عمل‌گر سفتی متغیر به نام AwSA پرداخته می‌شود. در مرحله اول با تغییر مکانیزم بدین صورت که نیروی وارد شده بر فنرها به منظور جابه‌جایی آن‌ها تحت هر شرایطی، عمود بر راستای تغییر طولشان ‌باشد، انرژی مصرفیِ مکانیزم و سرعتِ تغییر سفتیِ مکانیزم به ترتیب کاهش و افزایش می‌یابد. در مرحله دوم برای کاهش نوسانات سیستم از یک دمپر مگنت‌رئولوژیکال استفاده می‌شود. شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهد که سرعت تغییر سفتیِ سیستمِ اصلاح‌شده افزایش چشمگیری یافته است. هم‌چنین ارتعاشات سیستم نسبت به حالت قبل بسیار کاهش می‌یابد. علاوه بر این، قیودی که در سیستم قبلی برای کاهشِ مصرف انرژی استفاده شده اند، بدون مصرف انرژی حذف می‌شوند.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ473.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}