{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ328",
        "title": "طراحی و کنترل امپدانس ربات موازی جهت توان بخشی مچ پا",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1394",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ328",
        "title": "طراحی و کنترل امپدانس ربات موازی جهت توان بخشی مچ پا",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1394,
        "authors": [
            {
                "name": "عقیل کی منش",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "توان‌بخشی",
            "عملگر نیوماتیکی",
            "کنترل امپدانس",
            "شیرهای سروپنوماتیک"
        ],
        "abstract": "توان‌بخشی رباتیک با هدف رساندن بیمار ناتوان به سطح مطلوب توانایی فیزیکی مطرح است. در این پایان نامه، یک ربات موازی سه درجه آزادی با سینماتیک مستقیم دارای حل یکتا انتخاب و با بهینه سازی، ساختار مناسب جهت توان بخشی مچ پا پیشنهاد شده است. از آنجایی که هر یک از پاهای ربات از یک جک نیوماتیکی تشکیل شده است بنابراین در این راستا، به بررسی و کنترل عملگرهای نیوماتیکی پرداخته شده است. کنترل عملگرهای نیوماتیکی با استفاده از شیرهای سرو انجام می شود. به نحوی که میزان دبی ورودی و خروجی به محفظه های سیلندر و جهت آن را مشخص می کند. همچنین مشاهده گر فشار طراحی شده است که به تخمین فشار محفظه های سیلندر می پردازد. همچنین یک پای ربات طراحی شده و دینامیک ربات بر اساس مکانیزم کل ربات تحلیل می شود. پس از اتمام مرحله طراحی، فرایند ساخت برای اجزای اصلی ربات موازی شامل مدار کنترلی و پای ربات محقق می شود. در انتها نتایج آزمایشگاهی و نظری ارائه و صحه گذاری می گردد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ328.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}