{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ254",
        "title": "جبران سازی لغزش رخ‌داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ی ربات",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1393",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ254",
        "title": "جبران سازی لغزش رخ‌داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ی ربات",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1393,
        "authors": [
            {
                "name": "هانیه اسماعیلی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل لغزش",
            "جبران لغزش",
            "عمل گرفتن",
            "جسم",
            "پنجه ربات"
        ],
        "abstract": "عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست‌های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن‌ها مسئله لغزش به‌عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این پایان نامه به‌منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه‌شده استفاده‌شده است. بااین‌وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب باعث لغزش جسم می گردد. لذا اعمال کنترل کننده به ربات جهت ردیابی مسیر مطلوب، بر روی موقعیت جسم نسبت به پنجه اثر می گذارد. هرچند کنترل کننده گشتاور محاسبه‌شده برای تعقیب مسیر مطلوب بسیار خوب عمل می‌نماید، اما با توجه به لغزشی که در حین عملیات گرفتن رخ می‌دهد، این مسیر مطلوب در راستای لغزش دچار تغییر می شود. لذا در این پایان نامه با ارائه تمهیدی برای اصلاح مسیر مطلوب در حین عمل گرفتن نه‌تنها کنترل لغزش صورت می پذیرد بلکه جبران مقدار لغزش رخ‌داده نیز انجام می شود تا بدین ترتیب جسم در موقعیت مناسب خود قرار داده شود. در این تحقیق جبران سازی لغزش رخ داده به صورت برخط توسط پنجه ربات ارائه‌شده است. با این رویکرد بهبود قابلیت پنجه ربات در جا به جایی ایمن اجسام در فضای کار و با توجه به موقعیت جسم نسبت به انگشتان ربات تضمین می شود. در انتها به دلیل عدم نیاز راهبرد کنترل ولتاژ به مدل پیچیده ربات، نشان داده می شود که کنترل‌کننده لغزش بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ نسبت به کنترل‌کننده لغزش بر مبنای گشتاور محاسبه‌شده ترجیح داده می شود؛ اما در هر دو روش، جبران لغزش به‌خوبی پاسخ می دهد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ254.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}