{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "QA170",
        "title": "حل مسأله ربات \u0001های چندانگشتی با استفاده از یک مدل شبکه عصبی بازگشتی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1392",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "QA170",
        "title": "حل مسأله ربات \u0001های چندانگشتی با استفاده از یک مدل شبکه عصبی بازگشتی",
        "degree": null,
        "faculty": "علوم ریاضی",
        "year": 1392,
        "authors": [
            {
                "name": "مهدی حسینی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "علیرضا ناظمی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "شبکه \u0001های عصبی",
            "برنامه \u0001ریزی محدب",
            "همگرائی",
            "پایداری",
            "ربات\u0001های چندانگشتی"
        ],
        "abstract": "امروزه ربات \u0001های چندانگشتی به علت کاربردهای وسیع در صنعت و مهندسی مورد توجه زیادی قرار\r\nگرفته\u0001 اند ولی استفاده از آنها مستلزم استفاده از آنالیز پیچیده \u0001ای است، زیرا لازم است با اعمال یک نیروی\r\nآزمند به جسم، بدون اینکه ربات جسم را رها کند و یا اینکه شدت فشار در محل اعمال نیرو باعث\r\nمتلاشی شدن آن شود، جسم را جابجا کند. در این پایان\u0001 نامه برای حل مسأله ربات \u0001های چندانگشتی از\r\nنوعی شبکه عصبی مصنوعی استفاده می شود. این شبکه عصبی مصنوعی بر پایه نظریه \u0001های دوگان و\r\nبهینه \u0001سازی، آنالیز محدب، قضیه پایداری لیاپانوف و اصل تغییرناپذیری لازال بنا شده است.\r\nمطابق قضیه نقطه بحرانی ثابت خواهیم کرد که نقطه تعادل شبکه عصبی پیشنهاد شده، معادل با جواب\r\nبهینه مسأله بهینه\u0001 سازی اکیدا محدب و درجه دوم مطرح شده است.\r\nبا بکارگیری یک تابع لیاپانوف مناسب، نشان خواهیم داد که مدل شبکه عصبی پیشنهادی، پایدار به\r\nمفهوم لیاپانوف است و همچنین همگرای سراسری به تنها نقطه بهینه مسأله اصلی است. با ارائه مثالی\r\nشدنی بودن و کارائی  شبکه عصبی پیشنهاد شده را نشان م\u0001ی دهیم.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_QA170.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}