چکیده: در این پایان نامه، طرح کنترل‌کننده امپدانس تطبیقی مقاوم مدل مرجع، با راهبرد کنترل ولتاژ برای بازوی رباتیک جهت تطبیق پارامترهای مدل امپدانس ربات به پارامترهای امپدانس مطلوب، با حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و غیر ساختاری ارائه می‌شود. به این صورت که رفتار دینامیکی مطلوب ربات در تعامل با محیط، به عنوان یک مدل مرجع در نظر گرفته شده است و از نیروی تماس بین ربات و محیط به عنوان سیگنال مرجع و یا ورودی سیستم استفاده شده است. سیستم دو حلقه کنترلی دارد. حلقه داخلی که یک حلقه پسخورد معمولی است و از کنترل‌کننده و ربات تشکیل شده است وحلقه پسخورد خارجی که پارامترهای کنترل‌کننده را تنظیم می‌کند، حلقه دوم را تشکیل می‌دهد. سیستم کنترل پیشنهاد شده در مقابل عدم قطعیت‌های پارامتری و غیر پارامتری نظیر اغتشاش خارجی و دینامیک‌های مدل‌ نشده مقاوم بوده و ربات با وجود این نامعینی‌ها به خوبی مدل مرجع را دنبال می‌کند. در طرح پیشنهادی از روش لیاپانوف برای تضمین همگرایی خطای امپدانس به صفر و استخراج قوانین تطبیق استفاده شده است. طرح کنترل پیشنهادی با قانون کنترل امپدانس به روش خطی‌سازی پسخورد و با هر دو راهبرد کنترل گشتاور و کنترل ولتاژ مقایسه شده است. تحلیل و شبیه‌سازی روش‌های فوق بر روی یک ربات اسکارا با فرض قفل بودن مفصل چهارم انجام گرفته است. نتایج شبیه‌سازی کارایی روش پیشنهادی را نشان می‌دهند.