چکیده: این پایان نامه به کنترل غیر خطی مقاو م ربات‌های الکتریکی می‌پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک‌های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می‌دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به مراتب کمتر از حجم محاسبات برای تعیین گشتاور مفاصل در استراتژی کنترل گشتاور می شود. در این پایان نامه از الگوریتم بهینه سازی پرندگان برای بدست آوردن یک تخمین بهینه از پارامتر‌های قانون کنترل به منظور دست یافتن به کمترین خطای ردگیری، استفاده می‌شود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف تضمین شده است و عملکرد سیستم کنترل با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان بهبود می یابد. قانون کنترل پیشنهادی روی یک بازوی ماهر کروی شبیه سازی می شود. این ربات توسط موتورهای الکتریکی مغناطیس دائم رانده می‌شود. نتایج شبیه سازی‌ها به خوبی توانایی الگوریتم بهینه سازی پرندگان را در کاهش دادن خطای رد‌گیری نشان می‌دهد. همچنین مقایسه نتایج روش‌های کنترل ولتاژ و کنترل گشتاور مزایای روش کنترل ولتاژ را مشخص می‌سازد.